Avec une image illisible, difficile de donner un avis.
Je suppose que c'est bien en ABC que tu veux fonctionner. Dans ce cas, tu as trois possibilité d'arrêt de ta machine :
1) Arrêt à décélération constante (c'est le mode standard, réglé par CV4). Inconvénient la distance d'arrêt dépend de la vitesse. Si tu veux faire un va et vient, tu peux commander toujours la même vitesse pour que la machine s'arrête au bon endroit. mais si tu commande une vitesse différente, l'arret ne sera pas au même endroit (dans le butoir si tu entre vite dans la zone)
2) arrêt à distance constante, avec décélération constante. Quelle que soit sa vitesse, en entrant dans la zone la machine calcule à quel moment elle doit commencer à décélérer selon CV4. donc elle continue sur sa vitesse initiale puis ralentit et s'arrete toujours au même endroit.
3) arret à distance constante, avec décélération calculée. Quelle que soit sa vitesse, en entrant dans la zone, la machine calcule quel taux de décélération est nécessaire pour atteindre le point d'arrêt. elle commence donc aussitôt son ralentissement qui l'amène toujours au même endroit.
La solution 1 est la plus simple à mettre en oeuvre mais nécessite que tu commandes correctement la vitesse.
Les solutions 2 et 3 sont plus spectaculaire, mais sont délicates à régler. Elles nécessitent en général une longueur de zone plus importante car basées sur l'arret depuis la vitesse maximale.